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振动电机采用PI系统工作缘由

作者:admin 发布时间:2013-10-09 16:45

    德邦选择天齐网3d的绕组电压作为滑模的变量,定义控制状态的变量为:公式中为给定转速,为天齐网3d的一个实际的转速,即为转速偏差,转速偏差的变化率,取切换函数。系统进入滑动模态的轨迹以及转速的调节仅与参数有关,不受系统参数的变化和外部干扰的影响,通过合理的选择参数就可以获得良好的转速、转矩的一个动静态的基本特性??悸堑娇刂剖迪值囊桓黾虻バ?,选取了如下的控制律:由于控制力绕组的电压是有限的,所以系统的加速度同样也是有限的;与此同时,系统的一个惯性、切换开关的一个惯性、时间的滞后以及状态检测的误差,都将会在理想光滑的滑动模态上叠加成一个锯齿形的轨迹,就会导致抖振现象的出现。
  采用PI系统的控制的目的就在于削弱了滑??刂扑鸬亩墩?,特别是避免了发生在静态操作点(状态空间原点)附近的抖振现象,PI的工作区域越宽,对抖振的抑制效果就会越好。但是由于PI控制的快速性及其抑制转矩脉动的效果相比滑??刂评此?,效果比较差。同时,合理的选择控制的切换边界,可以有利于降低功率器件的开关频率。由于滑??刂剖歉萸谢缓谇谢幻娓浇约叩钠德世唇星谢坏?,虽然这种高频切换可以快速的提供一个大的控制力,对抑制抖振非常有利,但是过高的开关频率也会对SRD调速的系统产生诸如发热、效率降低、甚至损坏等等的一些不利影响,降低开关频率的一种方法是在滑模的控制信号输出加延时环节,这种方法虽然说非常有效,却更容易引起抖振,而选择合适的控制切换边界,通过PI的控制限制开关频率则显然可以克服这一缺点。因此确定滑模与PI控制切换边界是非常重要的步骤。